هناك نوعان من ألعاب كرة القدم وُثِّق وجودها تاريخيًّا في أوروبا وهي: إيبسكسروس، من اليونان القديمة وهارباستوم، التي ظهرت خلال العهد الروماني. وكِلتا اللعبتين تشبهان كرة القدم التي يتجمهر عليها الناس وهي غير مسجلة، وتُلعب فيها كرة القدم بحملها باليد أكثرَ منها بركلها.
وهناك العديد من المنافسات القديمة التي تقوم حول ركل كرة في عدد قليل من البلدان، مثل التسوجو في الصين. وهناك أيضاً ألعاب مشابهة ولكن غير تنافسية مثل الكيماري في اليابان والووغاباليري في أستراليا. تعتمد القوانين الحديثة لكرة القدم على الجهود التي بُذلت في وسط القرن التاسع عشر لتوحيد الأنواع المختلفة لكرة القدم التي كانت تُلعب في مدارس إنجلترا المحلية. يعود تاريخ كرة القدم في إنجلترا إلى القرن الثامن على الأقل.
كان لقوانين كامبردج التي وُضعت في سنة 1848 في جامعة كامبريدج، أثر بارز في تطوير الرموز للعبة كرة القدم. وقد كُتبت قوانين كامبردج في كلية الثالوث من الجامعة سالفة الذكر خلال لقاء بين مندوبين من كلية أيتون ومدرسة هارو ومدرسة الرجبي ومدرسة وينتشستر ومدرسة شروسبري.
غير أن هذه القوانين لم تُتَبنى جامعياً. أثناء خمسينات القرن التاسع عشر، تشكلت العديد من النوادي غير المرتبطة بالمدارس أو الجامعات في جميع أنحاء عالم المتحدثين بالإنجليزية، للترفيه عن المنتسبين عبر لعب أشكال مختلفة من كرة القدم. بعض هذه النوادي ابتكر قوانينه الخاصة للعبة، ومن أبرزها نادي شيفيلد لكرة القدم، الذي أصبح في نهاية المطاف جزءاً من اتحاد شيفيلد وهالمشير لكرة القدم سنة 1867. ابتكر جونز تشارلز ثرينغ في عام 1862 من مدرسة آبنغهام مجموعة من القوانين المؤثرة في اللعبة.
أسهمت هذه الجهود المستمرة إلى تشكيل الاتحاد الإنجليزي لكرة القدم سنةَ 1863، والذي عقد أول اجتماعاته صباح 26 أكتوبر 1863 في حانة الماسونيين في شارع الملكة العظيمة بمدينة لندن. وكانت المدرسة الوحيدة التي مثلت في هذه المناسبة هي مدرسة كارترهاوس.
شكلت حانة الماسونيين مقراً لخمسة اجتماعات أخرى أقيمت بين أكتوبر وديسمبر وقد وُضعت خلالها أولى القواعد الشاملة لقوانين اللعبة. أمين عام اتحاد الكرة ومندوب نادي بلاك هيث انسحب ناديه من اتحاد الكرة في آخر اجتماع بسبب اعتراضه على حذف قاعدتين كانتا قد أُقرَّتا في الاجتماعات السابقة، الأولى هي حمل الكرة باليد والجري بها والثانية هي إعاقة اللاعبين بركل ساق اللاعب أو تعثيره أو مسكه (على حين يُسمح بذلك في الرجبي).
وسرعان ما أبدت نوادي الرجبي الأخرى اعتراضها على هذا الأمر ولم تدخل اتحاد كرة القدم بل بدلاً من ذلك شكلت في عام 1871 اتحاد كرة الرجبي. أما النوادي الأحد عشر الباقية تحت إدارة إبنيزير كوب مورلي، فقد صدقت على القوانين الثلاثة عشرة الأصلية والتي تشمل حمل الكرة باليد، وفقدان المرمى لعارضة واحدة، وقد شابهت هذه القوانين بشكل لافت القوانين الفيكتورية لكرة القدم التي بدأت بالتطور في ذلك الوقت في أستراليا. أما عن شيفيلد يونايتد فقد بقي أعضاءه يلعبون وفق قوانينهم الخاصة حتى سبعينات القرن التاسع عشر.
يحدد قوانين اللعبة حالياً مجلس الإتحاد الدولي لكرة القدم. شُكِّل مجلس الإتحاد الدولي عام 1886 بعد اجتماع في مانشستر بين الاتحاد الإنجليزي، والاسكتلندي، والويلزي والأيرلندي الشمالي. أقدم منافسة كرة قدم في العالم هي بطولة كأس الاتحاد الإنجليزي الذي أوجده تشارلز ألكوك، وقد أخذت الفرق الإنجليزية تتنافس في هذه البطولة منذ سنة 1872.
وكانت أول مباراة رسمية دولية بين اسكتلندا وإنجلترا في عام 1872 في غلاسكو وكانت أيضاً بمساع من ألكوك. إنجلترا هي موطن أول دوري كرة قدم في العالم وقد أوجد في عام 1888 في برمنغهام بواسطة ويليام ماكغريغور مؤسس نادي أستون فيلا.
تضمن التشكيل الأصلي للدوري اثنا عشر نادياً من الأراضي الوسطى في إنجلترا والشمال. تشكلت الفيفا وهي الهيئة الدولية لكرة القدم في باريس عام 1904 وأعلنت أنها قد تتقيد بقوانين اللعبة. أدت شعبية اللعبة العظمى إلى دخول مندوبي الفيفا في مجلس الاتحاد الدولي سنةَ 1913. يتكون المجلس حالياً من أربعة مندوبين من الفيفا ومندوب واحد من كل اتحاد بريطاني.
تُلعب كرة القدم اليوم بمستويات احترافية في جميع أنحاء العالم. وكثيراً ما يذهب الملايين من الناس عادةً لاستادات كرة القدم لتشجيع فرقهم المفضلة، على حين يشاهد المليارات من الناس المباريات على التلفاز أو الإنترنت. هناك أيضاً عدد كبير من الناس يلعبون الكرة في مستويات مبتدئة. وفقاً لمسح أجرته الفيفا في سنة 2001، فإن هناك أكثر من 240 مليون شخص في أكثر من 200 دولة يلعبون كرة القدم. تتمتع مباريات كرة القدم بأعلى نسبة مشاهدة تلفزيونية من بين جميع الرياضات.
في العديد من الأنحاء من العالم، تستحضر كرة القدم حماساً وتلعب دوراً مهماً في حياة المشجعين الأفراد والمجتمعات المحلية،والدول أيضا. يقول ر. كابوشنسكي أن الشخص المهذب و الخجول في أوروبا تثار حماسته عند اللعب بكرة القدم أو مشاهدة مبارياتها. ومن أبرز الأدلة على الدور الذي تلعبه هذه الرياضة في حياة الناس والأمم الهدنة التي ساهم منتخب ساحل العاج لكرة القدم في تأمينها خلال أحداث الحرب الأهلية العاجية الأولى في عام 2006، ومساهمته في تخفيف حدة التوتر بين الحكومة وقوات الثوار سنةَ 2007 عبر لعب مباراة في عاصمة الثوار بواكي، الأمر الذي اعتبر فرصة جمعت كلا الجيشين بسلام لأول مرة.
في المقابل، كانت كرة القدم السبب المباشر لحرب كرة القدم في يونيو 1969 بينالسلفادور وهندوراس. أثارت كرة القدم أيضاً التوتر في بداية حرب يوغسلافيا أوائلَ تسعينات القرن العشرين، عندما تحولت مباراة بين نادي دينامو زغرب وريد ستار بلغراد إلى أعمال شغب في مايو 1990.